SVIBOR - Projekt broj: 2-07-280

MINISTARSTVO ZNANOSTI I TEHNOLOGIJE

Strossmayerov trg 4, HR - 10000 ZAGREB
tel.: (01) 459 44 44, faks: (01) 459 44 69
E-mail: ured@znanost.hr

SVIBOR

SVIBOR - Prikupljanje podataka o projektima u RH

Šifra projekta: 2-07-280


ADAPTIVNO I OPTIMALNO UPRAVLJANJE ELEKTRO-MOTORNIM POGONIMA


Glavni istraživač: CRNOŠIJA, PETAR (7213)


Suradnici
Tip istraživanja: temeljno
Trajanje od: 01.01.91. do 31.12.93.
Ukupno radova na projektu: 59
Radovi na projektu citirani u Current Contents: 3
Naziv ustanove: Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb (36)
Odjel/Zavod: Zavod za automatiku i procesno računarstvo
Adresa: Unska 3
Grad: 10000 - Zagreb, Hrvatska
Komunikacija
Telefon: 385 (0)1 61 29 849
teleFaks: 385 (0)1 61 29 809
E-mail: zdenko.kovacic@fer.hr
Sažetak: Tema 1:"Adaptivno upravljanje s referentnim modelom i signalnom adaptacijom" Istražen je utjecaj modificiranog algoritma signalne adaptacije, estimatora varijabli stanja i koeficijenta adaptacije (zasićenja) na pogrešku slijeđenja referentnog modela u prijelaznoj pojavi i stacionarnom stanju. Razvijen je i analognim sklopovima realiziran te eksperimentalno provjeren pojednostavljeni algoritam signalne adaptacije s referentnim modelom nižeg reda i reduciranim estimatorom. Tema 2: "Adaptivno upravljanje s referentnim modelom i parametarskkom adaptacijom" Simuliranjem na računalu obavljeno je optimiranje koeficijenata pojednostavljenog algoritma parametarske adaptacije. Istražene su mogućnosti smanjenja pogreške slijeđenja referentnog modela korištenjem referentnog modela nižeg (drugog) reda i pojednostavljenog algoritma parametarske adaptacije. Tema 3: "Neizrazito i neizrazito adaptivno upravljanje s referentnim modelom" Razvijen je, ispitan simuliranjem na računalu i realiziran primjenom mikroračunala neizraziti algoritam upravljanja s koordiniranim djelovanjem neintegralnog neizrazitog i PI regulatora. Razvijeni su, ispitani simuliranjem na računalu i realizirani primjenom mikroračunala neizraziti adaptivni algoritmi upravljanja koji su temeljeni na referentnom modelu te signalnoj i parametarskoj adaptaciji. Razvijeni su, ispitani simuliranjem na računalu i realizirani primjenom mikroračunala neizraziti samoorganizirajući algoritmi upravljanja koji su temeljeni na referentnom modelu. Tema 4: "Vremenski optimalno i adaptivno upravljanje" Razvijeni su i provjereni simuliranjem na računalu algoritmi: - Vremenski optimalnog upravljanja brzinom vrtnje i ograničenja maksimalne vrijednosti struje armature istosmjernog elektromotornog pogona s tiristorskim usmjerivačem bez unutrašnje petlje upravljanja armaturnom strujom, - Vremenski optimalnog upravljanja strujom tiristorskog usmjerivača pri prijelazu iz kontinuiranog u diskontinuirani režim vođenja i obrnutom prijelazu, - Adaptacije nelinearnog vremenski optimalnog algoritma upravljanja strujom tiristorskog usmjerivača u kontinuiranom režimu vođenja na promjenu radnog otpora, - Adaptacije parametara linearnog vremenski optimalnog algoritma upravljanja strujom tiristorskog usmjerivača na promjenu koeficijenta pojačanja u kontinuiranom režimu vođenja, - Samopodesivog vremenski optimalnog adaptivnog upravljanja slijednim sustavima primjenom referentnog modela i modela osjetljivosti. Za potrebe vremenski optimalnog i adaptivnog upravljanja slijednim sustavima razvijene su metode: - Estimacije parametara istosmjernih elektromotornih pogona primjenom mikroračunala, - Sinteze parametara analognih i digitalnih vremenski optimalnih regulatora, - Simuliranja tiristorskih usmjerivača u programskim jezicima C++ i Matrixx. Tema 5: "Upravljanje pogonima s hibridnim koračnim motorima u zatvorenoj petlji" Izveden je i provjeren simuliranjem na računalu izraz za srednju vrijednost momenta i približni algoritam za optimalno upravljanje u zatvorenoj petlji pogonima i slijednim sustavima s hibridnim koračnim motorima koji imaju reguliranu struju faza. Razvijena je i ispitana simuliranjem na računalu metoda upravljanja u zatvorenoj petlji pogonom s dvofaznim hibridnim koračnim motorom uz korištenje rekonstruiranog magnetskog toka rotora. Tema 6: "Robusno i neizrazito adaptivno upravljanje u robotici" Razrađen je programski paket koji uključuje planiranje trajektorije, modeliranje (direktnu i inverznu kinematiku te dinamiku) i upravljanje rotacijskim robotskim rukama. Razrađena je poboljšana metoda planiranja trajektorije u prostoru koordinata alata koja osigurava točniju aproksimaciju zadane putanje. Razrađen je i ispitan simuliranjem na računalu način primjene algoritma neizrazitog upravljanja slijednim sustavima robotskih mehanizama s više stupnjeva slobode gibanja. Razrađen je i ispitan simuliranjem na računalu način primjene algoritma neizrazitog adaptivnog upravljanja silom dodira robotskih mehanizama s jednim stupnjem slobode gibanja.

Ključne riječi: adaptivno upravljanje s referentnim modelom, vremenski optimalno adaptivno upravljanje, model osjetljivosti slijednih sustava, neizrazito upravljanje, neizrazito adaptivno upravljanje, upravljanje tiristorskim usmjerivačima,upravljanje istosmjernim elektromotornim pogonima, upravljanje pogonima s hibridnim koračnim motorima, upravljanje pogonima sa sinhronim motorima s permanentnim magnetima, upravljanje u robotici

Ciljevi istraživanja: Ciljevi i očekivani doprinos istraživanja sastoji se u razvoju,provjeri simuliranjem i eksperimentalnoj provjeri algoritama za upravljanje sustavima višeg reda (npr. slijedni sustavi, pogoni, procesne veličine) i to: adaptivno upravljanje s referentnim modelom i signalnom adaptacijom, adaptivno upravljanje s referentnim modelom i parametarskom adaptacijom, neizrazito i neizrazito adaptivno upravljanje s referentnim modelom te samoorganizirajuće neizrazito upravljanje, vremenski optimalno i adaptivno upravljanje, optimalno upravljanje i upravljanje uz korištenje električkih signala pogonima s hibridnim koračnim motorima te robusno i neizrazito adaptivno upravljanje robotskim mehanizmima. Primjenom razvijenih algoritama upravljanja pogodnih za mikroprocesorsku realizaciju, postiglo bi se najpovoljnije dinamičke karakteristike navedenih vrsta sustava višeg reda te maksimalna produktivnost i kvaliteta proizvoda u fleksibilnim proizvodnim procesima.

SURADNJA - USTANOVE


  1. Naziv ustanove: Gossudarstvennyj elektrotehničeskij institut
    Tip ustanove: Sveučilište/Fakultet
    Tip suradnje: Zajedničko objavljivanje znanstvenih radova
    Grad: Sankt Peterburg, Rusija

  2. Naziv ustanove: The Bradley Department of Electrical Engineering "Virginia Tech"
    Tip ustanove: Sveučilište/Fakultet
    Tip suradnje: Zajedničko objavljivanje znanstvenih radova
    Grad: Blacksburg, USA
Ostali podaci o projektu.
MZT Engleski jezik SVIBOR Abecedni popis Složeno po šifri projekta Složeno po ustanovi projekta Pretraga Pomoć
Ministarstvo znanosti
i tehnologije		 Engleski
jezik		 Svibor
početna stranica		 Abecedni
popis		 Složeno po
šifri projekta		 Složeno po
ustanovi projekta		 Pretraživanje Pomoć
Datum zadnje promjene: 10.10.95
Informacije: svibor@znanost.hr