SVIBOR - Projekt broj: 2-08-171

MINISTARSTVO ZNANOSTI I TEHNOLOGIJE

Strossmayerov trg 4, HR - 10000 ZAGREB
tel.: (01) 459 44 44, faks: (01) 459 44 69
E-mail: ured@znanost.hr

SVIBOR

SVIBOR - Prikupljanje podataka o projektima u RH

Šifra projekta: 2-08-171


ALGORITMI VOĐENJA ROBOTA I FLEKSIBILNIH PROIZVODNIH SISTEMA


Glavni istraživač: NOVAKOVIĆ, BRANKO (33541)


Suradnici
Tip istraživanja: primjenjeno
Trajanje od: 01.01.91. do 31.12.96.
Ukupno radova na projektu: 87
Radovi na projektu citirani u Current Contents: 7
Naziv ustanove: Fakultet strojarsva i brodogradnje, Zagreb (120)
Odjel/Zavod: Zavod za automatiku i mjernu tehniku, Katedra za strojarsku autimatiku, Laboratirij za automatiku i robotiku
Adresa: Lučićeva 5, P.O.B. 194, HR-10000 Zagreb, Hrvatska (Croatia)
Grad: 10000 - Zagreb, Hrvatska
Komunikacija
Telefon: 385 (0)1 01-6111-944
teleFaks: 385 (0)1 01-514-535
E-mail: branko.novakovic@x400.srce.hr
Sažetak: U ovom projektu, koji se vodi pod brojem 2-08-171, istražuju se suvremeni algoritmi vodjenja industrijskih robota, alatnih strojeva, te fleksibilnih proizvodnih sustava. Važniji segmenti ovog istraživanja jesu: (i) vremenski-varijabilni i adaptibilni algoritmi vodjenja robota, (ii) planiranje optimalnih trajektorija gibanja robota, (iii) vektorsko upravljanje asinkronim motorima kao robotskim aktuatorima, (iiii) upravljački algoritmi alatnih strojeva bazirani na ukupnom dinamičkom modelu alatnog stroja, (iiiii) inverzni kinematički problemi petosnog alatnog stroja, te (iiiiii) dinamički modeli i algoritmi vodjenja fleksibilnih proizvodnih sustava, odnosno fleksibilnih obradnih ćelija. Pored klasičnih metoda vodjenja tehničkih sustava koriste se i novi pristupi vodjenju:(j) umjetne neuronske mreže za potrebe identifikacije i vodjenja paralelnim procesiranjem signala u robotici i fleksibilnim proizvodnim sustavima, (jj) Petrijeve mreže za opis dinamike i realiziranje upravljanja diskretnim dogadjajima u fleksibilnim proizvodnim sustavima, (jjj) neizrazito upravljanje ( fuzzy control ) koje se koristi kod robota i alatnih strojeva radi pojednostavljenja algoritama upravljanja, te (jjjj) novi adaptivni algoritmi vodjenja, koji obezbjedjuju visoki stupanj točnosti i relativne, eksponencijalne i praktične stabilnosti pri gibanju robota i alatnih strojeva. Glavni rezultati istraživanja na ovom projektu objavljeni su u raznim publikacijama kako slijedi: 8 radova u časopisima, 4 znanstvene knjige, 5 radova u znanstvenim knjigama, 50 radova u zbornicima radova znanstvenih konferencija i simpozija, 1 doktorska disertacija, te 6 magistarskih radova.

Ključne riječi: Adaptivno vodjene robota, eksterna linearizacija, hijerarhijski koordinatori, neizrazito upravljanje (fuzzy control), nelinearno upravljanje, Petrijeve mreže, planiranje optimalnih trajektorija, ukupni dinamički modeli robota i alatnih strojeva, umjetne neuronske mreže, upravljanje obradnim strojevima, vektorsko upravljanje asinkronim motorima kao robotskim aktuatorima, vodjenje flexibilnih proizvodnih sustava.

Ciljevi istraživanja: Cilj istraživanja u ovom projektu odnosi se na područje analize i sinteze procesa upravljanja u industrijskoj robotici, obradnim strojevima i fleksibilnim proizvodnim sustavima. U industrijskoj robotici osnovni cilj jest razvoj adaptivnih algoritama vodjenja robota, zatim primjena koncepta eksterne linearizacije, planiranje optimalnih trajektorija robota u neorganiziranoj okolini robota, te razvoj vektorskog upravljanja asinkronim motorima. U području upravljanja obradnim strojevima osnovni cilj jest razvoj modernih algoritama vodjenja baziranih na ukupnom dinamičkom modelu obradnog stroja radi smanjivanja pogrešaka obrade, te povećanja kvalitete obrade i produktivnosti rada. U tom smislu razvijaju se algoritmi za rješavanje inverznog kinematičkog problema petosnog alatnog stroja za obradu različitih ploha, te nelinearni dinamički modeli alatnih strojeva. Kod fleksibilnih proizvodnih sustava (FPS) nužno je prije svega razviti odgovarajući dinamički model fleksibilne strukture, te hijerarhijski koordinator za upravljanje podsustavima FPS-a ( obradni strojevi, roboti, transportne trake, laseri, montažne stanice, automatsko mjerenje i dr.). Ostvarivanjem globalnog cilja u smislu ovladavanja dinamikom i algoritmima vodjenja robota, obradnih strojeva i FPS-a, očekuje se značajan doprinos teoriji i primjeni vodjenja tehničkih sustava. U tom smislu objavljeno je: 8 radova u časopisima, 4 znanstvene knjige, 5 radova u znanstvenim knjigama, 50 radova u zbornicima radova znanstvenih konferencija i simpozija, te 1 doktorska disertacija i 6 magistarskih radova.

SURADNJA - PROJEKTI


  1. Naziv projekta: 2-07-176 FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA PROIZVODNJE I INDUSTRIJSKI ROBOTI
    Naziv ustanove: Fakultet strojarstva i brodogradnje
    Grad: 10000 - Zagreb, Hrvatska

  2. Naziv projekta: 2-08-187 NEURONSKE MREŽE U MODELIRANJU I UPRAVLJANJU SISTEMIMA
    Naziv ustanove: Fakultet strojarstva i brodogradnje
    Grad: 10000 - Zagreb, Hrvatska

  3. Naziv projekta: 2-08-188 ERGONOMSKA ANTROPODINAMIČKA ANALIZA FIZIČKOG RADA
    Naziv ustanove: Fakultet strojarstva i brodogradnje
    Grad: 10000 - Zagreb, Hrvatska

OSTALA POSTIGNUĆA


  1. Naziv: Mikroprocesorsko upravljanje-Upute za laboratorijske vježbe
    Tip proizvoda: Ostalo
    Autor(i): Deur Joško
Ostali podaci o projektu.
MZT Engleski jezik SVIBOR Abecedni popis Složeno po šifri projekta Složeno po ustanovi projekta Pretraga Pomoć
Ministarstvo znanosti
i tehnologije		 Engleski
jezik		 Svibor
početna stranica		 Abecedni
popis		 Složeno po
šifri projekta		 Složeno po
ustanovi projekta		 Pretraživanje Pomoć
Datum zadnje promjene: 02.10.95
Informacije: svibor@znanost.hr